Sistem Kendali pada Pergerakan Posisi Humanoid Robot Beroda Menggunakan PID

Abstract

Perkembangan teknologi di masa sekarang telah berkembang dengan sangat pesat. Salah satunya adalah di bidang teknologi dengan adanya mesin dan robot yang semakin canggih. Jenis robot yang dikembangkan saat ini adalah humanoid robot. Robot manusia (humanoid robot) adalah robot yang memiliki bentuk dan diprogram untuk menyerupai manusia, salah satu bentuk robot manusia yang dikembangkan adalah robot manusia beroda, robot tersebut memiliki sistem mekanik beroda untuk berpindah posisi, untuk mencapai pergerakan yang cepat dan akurat tersebut diperlukan suatu metode sistem pengendali. Maka, pada penelitian ini dikembangkan suatu humanoid robot beroda yang menggunakan metode pengendali PID sebagai sistem pergerakan perpindahan posisi robot manusia beroda. Controller PID merupakan pengendali yang sederhana dan akurat dalam mempertahankan nilai setpoint. Sehingga, robot manusia beroda dapat melakukan perpindahan posisi secara cepat dan akurat.  Hasil yang diperoleh dari penelitian ini adalah sistem kendali PID yang digunakan sebagai sistem kendali gerak dalam melakukan perpindahan posisi menggunakan aplikasi MATLAB simulink, menunjukkan hasil yang baik, dibuktikan dengan beberapa pengujian dimana saat melakukan perpindahan posisi menggunakan pengendali PID dengan nilai Kp = 4,8, Ki = 12, dan Kd = 0,4608 menunjukkan robot dapat berpindah menuju setpoint dengan stabil dan mendapatkan nilai error yang kecil.