Perancangan Sistem Avoiding Halang Rintang Humanoid Robot Menggunakan Sensor Lidar Berbasis Fuzzy Logic

Abstract

Abstrak -- humanoid robot merupakan robot yang menyerupai manusia dan dalam pergerakannya dapat dikendalikan secara manual dan otomatis. Dalam pengendalian robot otomatis diperlukan sistem avoiding agar robot tidak menabrak halang rintang di hadapannya. Maka, pada penelitian ini dikembangkan suatu humanoid robot beroda yang menggunakan metode Fuzzy Logic sugeno dan sensor LIDAR A1 sebagai software dan hardware dalam sistem avoiding halang rintang. Fuzzy Logic sugeno merupakan sistem algoritma yang memiliki output konstan. Sehingga, robot manusia beroda dapat melakukan avoiding halang rintang secara cepat dan akurat. Hasil yang diperoleh dari penelitian ini adalah sistem avoiding halang rintang menunjukkan hasil yang baik, dibuktikan dengan beberapa pengujian dimana saat pengujian pertama obstacle avoiding dengan 7 membership function sensor LIDAR dapat menghindari halang rintang dengan persentase 100%, di pengujian kedua dengan 5 membership function robot mampu melakukan obstacle avoiding dengan persentasi 96% , dan di pengujian ketiga dengan 3 membership function robot mampu melakukan obstacle avoiding dengan persentase 86,67% .dengan posisi halangan berada di depan,kiri,dan kanan robot. Sehingga dapat disimpulkan bahwas semakin banyak membership function yang digunakan maka hasil yang didapat semakin stabil dan akurat.

Kata Kunci :  Humanoid Robot, Fuzzy Logic sugeno, LIDAR A1, Sistem avoiding.